为“礼”，而人在世界万物纷扰交错中，很容易迷失自己禀赋自“理”的本性，社会便失去“礼”。
他还认为，由于理是宇宙万物的起源，所以万物“之所以然”，必有一个“理”，而通过推究事物的道理（格物），可以达到认识真理的目的（致知）。
所以如果无法收敛私欲的扩张，则偏离了天道，不但无法成为圣人（儒家最高修为者，人人皆可达之），还可能会迷失世间，所以要修养、归返、并伸展上天赋予的本性（存天理），以达致“仁”的最高境界，此时完全进入了理，即“天人合一”矣，然後就可以“从心所欲而不逾矩”，这时人欲已融入进天理中（灭人欲，不是无欲，而是理欲合一），无意、无必、无固、无我（从“毋”变成“无”），则无论做什麼都不会偏离天道了。
“理学”在中国古代又称义理之学或道学，其创始人为北宋的周敦颐、邵雍及张载。继後有程颢和程颐等人继续发展，最终由南宋朱熹集其大成，因此这种理学常被称为“程朱理学”，在元朝及其后的朝代中均为国家的官方思想。研究理学的学者称为“理学家”。
细分来讲，陆王与理学有所差异万不可混为一谈。魏晋南北朝玄学盛行，在唐代道、佛思想盛行，儒家思想不再独尊於一家。但是南宋的朱熹却完成了新儒学的改革。朱熹的深刻之处在于，把孔孟置于正宗，同时又把董仲舒阴阳五行，把张载、周敦颐、二程的观点，以及佛教的灭欲观和道家的哲学与思辨精神，加以整理，小心而细致地构造出内容精深的新儒学体系。儒学在世界观、方法论上的短处被克服了。这使佛、道等学说再也不会动摇它了。宋以后七百年间，理学一直被奉为正统，与宗法体制十分的适应。
朱熹将儒家思想推向了更高的境界，使其成为儒家发展史的一个里程碑。一提到理学，人们马上会想到“存天理，灭人欲”的口号。在理学发达之前，“仁”是儒家中心思想，虽然是一种有等级尊卑的爱，但“仁”是以人性为基础。虽然传统儒学也主张孝道和贞洁，但其禁欲色彩并不浓厚。儒学发展到理学阶段以後，已带有浓厚的禁欲主义色彩。二程说：“大抵人有身，便有自私之理，宜其与道难一”，并称：“无人欲即皆天理”。朱熹用饮食为例阐述：“饮食者，天理也，要求美味，人欲也。”，在宋朝以後，中国很少再出现像李白这样“我本楚狂人”的诗人了。
理学初起於北宋、盛极於南宋与元、明时代，清朝中叶以後逐渐没落。它是宋朝以后才发展出来的一种新儒学思想，除了传统儒学的自身更张和社会形势所迫之外，还融入了些老佛思想。宋明以降，著名理学名家有：周敦颐、张载、二程（程颢、程颐）、杨时、罗从彦、朱熹、吕祖谦、杨简、真德秀、魏了翁、许衡、吴澄、曹端、薛瑄、吴与弼、丘濬、陈献章……等。
后世有些人认为程颐严肃刚正，神圣不可侵犯，甚至不通人情，实为後世所见的“道学脸孔”。在妇女贞操方面，程颐认为：“……凡取以配身也，若取失节者以配身，是己失节也。”有人问程颐先生曰：「寡妇贫苦无依，能不能再嫁乎哉？」，程颐则提出「绝对不能，有些人怕冻死饿死，才用饥寒作为藉口，要知道，饿死事小，失节事大。」（《程氏遗书》卷二十二），后学朱熹（1130—1200）在〈与陈师中书〉也同意这样的说法：「昔伊川先生尝论此事，以为饿死事小，失节事大。自世俗观之，诚为迂腐；然自知经识理之君子观之，当有以知其不可易也。」然而宋朝时期正是北方强邻压境耻辱肆虐之时，社会混乱，道德贞操价值观念等都被摒弃淡忘，故有针对性的提出，而后世之人往往对此断章取义，不由可叹。
程朱理学反对佛道的虚无主义，认为它忽略了伦理道德秩序，但同时又从道家