唐太宗乃令温彦博告谕魏征，魏征越宿（过了一晚上）入朝，面奏道：“臣闻君臣同体，应相与尽诚，若上下俱存形迹，恐国家兴衰，尚未敢知，臣却不敢奉诏。”
唐太宗瞿然道：“卿言亦是。”
魏征又再拜道：“臣幸得奉事陛下，愿使臣为良臣，勿使臣为忠臣。”
唐太宗道：“忠臣良臣，有什么区别？”
魏征答道：“稷契皋陶，君臣同心，安享尊荣，便是良臣。龙逢比干，面折廷争，身死国亡，便是忠臣。”
唐太宗闻言甚喜，赐绢五百匹。
一日，唐太宗召集群臣，从容坐论，魏征亦在侧。
唐太宗李世民道：“朕闻西域贾胡，贾胡，是胡人之为商贾者。购得美珠，恐为人窃，特剖身藏着，此事可得闻否？”
众臣道：“诚有此说。”
唐太宗道：“如贾胡所为，人皆笑他爱珠亡身，若官吏受赃，与帝王好利，卒致身家两败，岂不是与贾胡相等吗？”
魏征随口答道：“昔鲁哀公与孔子言，谓人有徙宅忘妻，孔子答称桀纣且忘自身，比忘妻还加一等，这与贾胡事亦觉相类。”
唐太宗道：“诚如卿论。朕与卿等须自知保身，同心一德，方免为人所笑哩。”
魏征等俱齐声遵旨，唐太宗又问魏征道：“人主如何为明，如何为暗？”
魏征对道：“兼听即明，偏听即暗。昔尧清问下民，所以有苗罪恶，得以上闻。舜明四目，达四聪，所以共鲧驩兜，不能蒙蔽。秦二世偏信赵高，被弑望夷；梁武帝偏信朱异，饿死台城；隋炀帝偏信虞世基，也变起彭城阁中，惨遭缢死。可见得人君偏听，非危即亡，必须兼听广纳，近臣乃不得壅蔽，下情无不上达了。”千古名言。
唐太宗点首称善，复问道：“齐后主周天元，均重敛百姓，厚自奉养，力竭致亡。譬如馋人自啖己肉，肉尽必毙，这真所谓愚人哩。但二主究孰优孰劣？”
魏征对答道：“齐后主懦弱，政出多门。周天元骄暴，威福在己，虽同是亡国，齐后主要算是尤劣了。”归重主权，未免过于专制。
唐太宗李世民亦叹为知言。
魏徵相貌平平，但是很有胆略，善于挽回皇帝的主意，常常犯颜直谏。有时碰上太宗李世民非常恼怒的时候，他面不改色，亦必再三剖辩，卒能启迪主聪。
唐太宗李世民曾经得到一只鹞鹰，极其俊俏奇异，私下里在内宫，非朝堂里，自己把鹞鹰架在手臂上玩赏，看到魏征来了，就把鹞鹰藏在怀里。
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魏征知道这件事，看出来了，就走向前去汇报事情，乘机向太宗李世民讲古代帝王由于安逸享乐而亡国的故事，含蓄委婉地规劝太宗。（魏征故意）说得时间很长，太宗担心鹞鹰捂死，因为唐太宗向来尊敬魏征，不敢直接轰他走，只是婉转地想让他把话说完。然而魏征说个没完，鹞鹰最终被捂死在唐太宗的怀里。
一次，魏征谒告上冢（请假去上坟”或“请假扫墓?）从外面回来，看到唐太宗皇帝车驾齐备，像是要出门，见到魏征，突然又下命令将车马驱回。
魏征不解，问唐太宗道： “听人说陛下要驾幸南山，外面都己严装待命，却突然不去了，这是为什么？”
唐太宗微笑道：“前日原有此意，恐卿或来劝阻，是以中止。”魏征乃下拜道：“征怎敢胁制陛下？不过职司补衮，容当尽言，陛下能爱惜物力，遏绝私欲，天下不足虑了。”
唐太宗李世民又令戴胄为大理少卿，谳狱无冤。孙伏伽为谏议大夫，秉公无隐。李乾佑为侍御史，执法不阿。祖孝孙定雅乐，正音不乱。又进升王珪为侍中，王珪奉诏入谢，适有一美人侍立御前，由王珪瞧将过去，似曾相识，便故作窥视状。
唐太宗指此女子对语王珪，说道