一起拜原九江太守、同郡人卢植为师学习。刘德然的父亲刘元起常常资助刘备，将他和刘德然同等对待。此举招致刘元起妻子的不满，刘元起说：“我们宗族中有这样一个孩子，不是个平常人。”公孙瓒与刘备结交为好友，公孙瓒比刘备年长，刘备将公孙瓒视作兄长。刘备不怎么爱读书，喜欢逗养狗马、爱好音乐、华美衣服。身长七尺五寸，两手下垂等到膝盖，能看见自己的耳朵。（应该有大长腿，所以手臂能到膝盖，耳朵比较大）不爱说话，能善待下人，喜怒不形于色，喜欢结交豪杰，当地豪侠都争着依附刘备。
中山大商张世平、苏双等携千金，贩马来到涿郡，见到刘备，于是给其资助，刘备得以用来集结到很多人。
当时有两大壮士，一同来到刘备家，得刘备欢迎，遂结拜为生死之交，始终不渝。他们一个是河东解县人，姓关名羽，初字长生，改字云长，朱颜赭面，凤眼蚕眉，美须髯，擅膂力，在本县杀死土豪，逃难亡命，奔至涿郡，适与刘备相遇，谈论甚欢，遂成至友。
这个关羽的经历说来很是传奇。
传说关公原是天上的火文龙王，因不忍心人间干旱，为遭受旱灾的百姓施法降雨水，犯了天条，玉皇大帝罚他砍了头，下降人间，不得成仙。
火文龙王因犯了天条被斩，求庙里的老道救他的灵魂。老道士用十二尺红布把庙里大殿的木鱼盖上。火文天龙被斩时，随着一声惊雷，一道红光向木鱼冲来，老道一掀红布，红光钻进去了。这红光就是天龙的灵魂，下界托生。刚好人间一姓冯的人正在坝子洗脸，天上落下的一滴血正好落在他的洗脸盆里面。后来他用这个水洗脸，龙王魂魄进入他身体里，然后他和妻子同房不久，妻子就怀孕了，十个月后生下一个男娃儿，取名云长。
冯云长长大以后，力气过人，身材魁梧高大，喜欢行侠仗义。有一天，冯云长在街上看见河东恶少光天化日之下奸淫妇女，冯云长一怒之下失手打死河东恶少，惹下杀身大祸。他为了躲避官兵追捕，躲到观音庙里面。
观音菩萨显圣化身老妪，施法将红土调水涂抹于关羽身上，使其变为枣红脸以及肤色，并让其食用芝麻后瞬间获得巨大神力。
冯云长得于改变了原本的容貌，顺利摆脱了官兵的搜查。到了要走出解良城的时候，官兵问他姓名，刚好一只大雁从关口飞过，于是他随口回答说自己姓关名羽。从此，冯长生改名叫关羽，字云长，亡命江湖。
另一个乃是世居涿郡，姓张名飞，表字翼德，《三国志》作益德。豹头环眼，燕颔虎须，平素粗豪使酒，直遂径行，独见了刘备关羽，却是流瀣相投，格外莫逆。莫非前缘。
相传三人曾经结义桃园，誓为异姓兄弟，不愿同日生，只愿同日死。刘备年纪最长，次为关羽，又次为张飞，依序定称，不啻骨肉，食同席，寝同床，出入必偕，不离左右。
会闻黄巾贼起，意欲仗义起兵，为国讨伐贼军，只是苦于粮草马匹，无从筹办；三个异姓弟兄，单靠着六条臂膀，如何成事？正愁虑间，凑巧有豪贩两人，引着伙伴，驱马前来，刘备眼快心灵，即向那两人问讯，彼此互答，才知这两个人乃是中山大商，贩马为业，一个叫张世平，一个叫苏双。当下由刘备延请入庄中，置酒相饷，殷勤款待，两人申说沿途多贼，不便贩卖，所以奔投僻处，为避寇计；刘备即与语道：“我正欲纠集义徒，前往杀贼，可惜手无寸铁，无财无马，甚费踌躇。”
两人便同声接入道：“这有何难？我等当量力相助便了！”少顷饮毕，即取出白金数百两，良马数十匹，慨然持赠。也是侠客。刘备乐得领受，感谢告别二客，就招集乡里勇士，铸造兵械。
刘备自制双股剑，关羽制青龙偃月刀，张飞则是制丈八蛇矛，各置全身盔甲，配好马匹，领着徒众，前往投奔校尉邹靖。邹靖看见这三人气宇轩昂，不禁起敬，因即