公元前638年11月1日，楚、宋两军约战泓水之畔。
泓水是淮河第二大支流涡河的分支，从商丘与柘城之间流过，向东南注入涡河。楚军北上伐宋，必经泓水。
大司马公孙固深知此战关系重大，不等天亮就在北岸排兵布阵，到黎明时分，宋军已是阵形齐整，斗志昂扬。宋襄公金盔金甲，驱车而来。他的身后特制一面高达一丈的巨大旗帜，上书“仁义之师”四个大字。
这时，楚成王也率军来到泓水南岸，看到北岸宋军已严阵以待。时不知如何是好。斗勃是个谨慎的人，对子玉说道：“此时不可渡河，以防宋军半渡而击。若等夜半暗渡，宋人必然不防。”
成得臣说道：“宋公好名无实，轻信篡谋，未可惧也。我率前军渡河，如有不利，大王出兵接应。”
黎明时分，楚军开始冒险渡河。时值冬季，河水不深。可车马入水之后就开始失控，行进困难，队形一片混乱。
宋襄公站在高高的北岸辂车之上，公孙固、公子荡、乐仆伊的战车分列左右两边。看到楚军无视宋军，冒险强渡，公孙固心中暗喜，等楚军渡到河心，立即对宋襄公说道：“楚军滞于河中，行进艰难，可乘势击之！此天赐良机，必获大胜！”
兹甫却摇摇头说；“不可！圣人领兵，不以阻隘。吾举仁义之师，岂可乘人之危？违礼之事，不可为也。”
不以阻隘就是不利用险隘的地利攻击敌人，这是周礼的规定。但守礼，就要错过战机。公孙固也犹豫了，急得抓耳挠腮，却不好反驳，只能眼睁睁地看见楚军上岸。但见人马混乱，队形未整，遂觉战机又现，立即又谏道：“趁楚阵形不整，军心未定，可急鼓冲杀，必一战而定天下！”
宋襄公又摇摇头，说道：“不可！礼云：‘不鼓不成列’尔欲无礼乎？”
“此时不战，恐难取胜也。”公孙固急了。
不在对方列队之时击鼓冲杀，也是周礼对战争的规定，宋襄公坚持守礼，说道：“天下之战，焉能未成列而击之？”
心急火燎的公孙固被问得哑口无言，此时，楚军之中，子玉头戴银盔，身披深红绣凤战袍，威风凛凛地立于战车之上，挥旗列阵，指挥若定。顷刻间，楚军已是阵容整齐，旌旗蔽日，雷声般的鼓点随即冲天而起，戈戟齐举，以排山倒海之势杀了过来。
这时，宋襄公方令进攻。可是晚了！宋军本来惧楚，一见如此强大的阵势，便心生胆怯。其他三国之军见宋军动摇，顿时阵形大乱。公孙固见军心不稳，便一马当先，率前军迎头进击，两军如电石火花一般迎头相撞，可宋军一触即溃，被杀得血肉横飞。公孙固陷入楚军阵中，恰遇斗勃，两人杀得难解难分。此时宋襄公见公孙固杀开了血路，脑子一热，也带着公子荡和乐仆伊冲了上去，恰遇斗宜申率兵冲来。公子荡和乐仆伊立即上前接战厮杀。
国君和主帅舍生忘死，宋军受到鼓舞，转身硬着头皮与楚军接战。三国军队自恃人多，也冒死接战。一时杀得难解难分。
子玉站在帅车上，见宋襄公的君车深入腹地，心中一喜。心想只要抓住了宋襄公，联军必然崩溃。他率领后队驱车杀入阵中，直取宋襄公。公孙固一见，丢下斗勃就去支援国君。
此时的公子荡见国君危急，令乐仆伊去保国君，自己一个人死战斗宜申，战了十几个回合，就被斗宜申一戟刺到左胸，只好掉头就跑，护住宋襄公一齐撤退。
斗勃见联军已败，惊慌溃逃，便犹豫起来。
可斗宜申不肯罢休，挥戟直追，子玉也正赶了过来，问斗勃道：“为何不追？”
斗勃犹豫了一下，说道：“宋人败矣，以臣追君，无礼也！”
子玉怒道：“子上欲纵敌乎？”斗勃一听，挥戈向前而去，三路兵马从三面包抄宋襄公。宋宫卫队舍命护驾，且战且退。公子荡受了斗宜申一戟，伤痛难支，