刘毅也是北府兵老将，战功赫赫，不甘心屈居刘裕之下，暗中积蓄力量，准备取而代之。
刘裕决定先下手为强，发兵讨伐刘毅，平定荆州。
商议军情时，众将纷纷请战。
就在这时，王镇恶挺身而出，向刘裕拱手请命：
“主公若要西征刘毅，无需动用大军！请赐我百艘快船，我愿率一支轻兵，为大军前驱，直捣江陵，取刘毅首级！”
刘裕闻言，又惊又喜。
刘毅坐拥荆州数万精兵，江陵城高池深，固若金汤。王镇恶只带百舸轻兵，就想奇袭江陵，这胆子也太大了！
但刘裕深知王镇恶的本事，他沉吟片刻，当即拍板：
“好！我就信你一次！命你为振武将军，与龙骧将军蒯恩一起，率百艘战船，先行出发！我率大军随后接应！”
王镇恶领命，立即点齐兵马，挑选精锐，乘着百艘蒙冲小舰，逆流而上，向西楚江陵进发。
临行前，王镇恶定下奇计：
全军打着刘毅堂弟、兖州刺史刘藩的旗号，一路宣称“刘兖州前来荆州探望刘毅”。
刘毅果然中计！
他听说堂弟率军前来，毫无防备，沿途关卡、守军都以为是自己人，一路放行，不加阻拦。
王镇恶率军昼夜兼程，全速西进，一路势如破竹，很快就抵达离江陵城仅二十里的地方。
到了此处，再伪装就瞒不住了。
王镇恶当机立断：弃船登岸，轻装突袭！
他把百艘战船留在江边，只留少数人看守，自己亲率主力，步行直奔江陵城。
临行前，他对留守士兵说：“你们算好时间，等我们快到城下时，就放火烧船，断我归路，也乱敌军心！”
江陵城内，刘毅还在做着美梦。
直到王镇恶的军队已经杀到城下，守军才惊慌失措地来报：“不好了！有大军杀来，不是刘兖州的部队！”
刘毅大惊失色，急忙登城查看，只见远处火光冲天——那是王镇恶留在江边的战船被点燃了！
他这才明白，自己被骗了！
“快关城门！迎敌！”刘毅声嘶力竭地喊道。
但为时已晚。
王镇恶的先锋部队，已经如猛虎下山，冲到城下，趁着城门未关，一拥而入！
王镇恶身先士卒，冲入城中，一边战斗，一边派人四处宣扬：“刘裕大军已到！投降者免死！”
城内刘毅的士兵，本就军心不稳，听说刘裕亲率大军前来，顿时斗志全无。
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更绝的是，王镇恶的士兵和刘毅的士兵，很多都是同乡、亲友，双方一边打仗，一边喊话。
当刘毅的部下得知刘裕真的就在后面时，彻底崩溃，纷纷丢盔弃甲，四散奔逃。
战斗从清晨打到深夜，惨烈异常。
王镇恶身先士卒，冲锋在前，身上中了五箭，血流不止，手中的长槊都被砍断了，但他依然死战不退，指挥部下猛攻。
刘毅见大势已去，在亲信的保护下，从东门突围，逃到城外的牛牧佛寺。
前无去路，后有追兵，刘毅绝望之下，在寺中自缢身亡。
一代枭雄，就此毙命。
江陵平定后二十天，刘裕的大军才姗姗来迟。
王镇恶以百舸轻兵，奇袭千里，孤身破城，平定刘毅，立下不世奇功！
刘裕大喜，加封王镇恶为汉寿县子，食邑五百户。
经此一战，王镇恶在东晋军中的地位，彻底稳固，成为刘裕麾下首屈一指的智将、猛将！
平定刘毅后，刘裕威望如日中天，统一江南，再无内忧。
他的目光，投向了北方——那个沦陷了近百年的中原大地，那个故都长安、洛阳！
此时的北方，后秦皇帝姚兴病逝，太子姚泓即位，