屈能伸，有勇有谋，还体恤下属，将来必定能成大事。
想通了这一点，岑彭才算彻底放下了心里的包袱，打定主意跟着刘秀干，这一跟，就是一辈子，再也没动摇过。
可当时刘秀处境艰难，绿林军的首领根本不信任他，把他派到河北去安抚各路豪强，手里就给了他一点点兵马，说白了就是想让他去河北送死，要是河北的豪强反了，刘秀死在那边，正好省心。
刘秀没办法，只能带着少数人往河北走，岑彭得知消息后，二话不说，收拾好行李就去投奔刘秀，当时很多人劝他，刘秀这一去就是九死一生，你跟着他干啥？不如留在绿林军里，好歹还有口饭吃。
岑彭只说了一句话：“刘公乃天命之人，跟着他，就算死了，也值了。”
就这么一句简单的话，岑彭跟着刘秀踏上了去河北的路，这条路，难走得很，前有追兵，后有堵截，身边还有人叛乱，可岑彭愣是跟着刘秀，一步步闯了过来。
刘秀到了河北之后，日子过得那叫一个惨，身边没多少兵，河北的豪强要么不听调遣，要么直接起兵反他，最惨的时候，刘秀身边就剩几个人，连饭都吃不饱，只能躲在荒山野岭里。
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岑彭跟着刘秀，不离不弃，刘秀缺粮，他就亲自带人去筹粮，还得提防着敌人偷袭；刘秀身边没人打仗，他就提刀上阵，冲锋在前，好几次都差点死在战场上。
刘秀看在眼里，记在心里，他知道岑彭是个可用之才，只是一直没机会让他独当一面，直到刘秀遇到了一个大麻烦——王郎。
王郎是河北的一个算命先生，趁着天下大乱，谎称自己是汉成帝的儿子，在河北起兵，自立为帝，手下有十几万兵马，还下令悬赏捉拿刘秀，谁要是能砍下刘秀的脑袋，赏钱十万，封万户侯。
王郎的势力越来越大，河北的很多郡县都投降了他，刘秀被逼得走投无路，只能带着人四处逃窜，当时很多人都劝刘秀，干脆放弃河北，回南阳算了，可刘秀不甘心，岑彭也劝他：“王郎就是个江湖骗子，手下的人都是乌合之众，只要我们能找到盟友，再召集兵马，一定能打败他。”
刘秀觉得岑彭说得有道理，就带着人去投奔信都太守任光，任光也是个忠于汉室的人，收留了刘秀，还给了他一些兵马，刘秀这才算有了立足之地。
有了兵马之后，刘秀就想着反攻王郎，可手下的将领要么没本事，要么不敢打，关键时刻，岑彭站了出来，主动请战：“末将愿带一支兵马，攻打巨鹿，巨鹿是王郎的重镇，打下巨鹿，王郎就成了无根之木。”
刘秀大喜，当即给了岑彭五千兵马，让他去攻打巨鹿。
岑彭这一战，打得那叫一个漂亮，他知道巨鹿城防坚固，硬攻肯定不行，就先派人去城外打探消息，得知巨鹿守将李育贪财好色，又没什么本事，心里就有了主意。
他先是派人给李育送了很多金银珠宝，谎称自己要投降王郎，李育见钱眼开，根本没多想，就放松了警惕，还让人打开城门，准备迎接岑彭。
结果岑彭带着兵马一进城，就直接杀向县衙，李育还没反应过来，就被岑彭一刀砍了脑袋，巨鹿城里的乱兵没了首领，瞬间就乱了套，岑彭趁机安抚百姓，整顿兵马，没几天就把巨鹿给稳住了。
打下巨鹿之后，岑彭又带着兵马，跟着刘秀去攻打王郎的都城邯郸，邯郸城防比巨鹿还坚固，刘秀打了好几天都没打下来，将士们士气低落，刘秀也有点着急。
岑彭又献了一计，他说：“邯郸城高墙厚，硬攻伤亡太大，不如我们派人混进城去，里应外合，肯定能打下邯郸。”
刘秀同意了，岑彭就挑选了几十个精锐士兵，让他们换上老百姓的衣服，趁着夜色，混进了邯郸城，这些士兵进城之后，偷偷联络了城里反对王郎的人，约