夫连称、管至父（管仲的父亲）因为出戍葵丘没有得到及时更替，也怀恨在心，于是勾结公孙无知，密谋欲杀害襄公，拥立无知为齐君，这件事引起大夫管仲、鲍叔牙等人的不满。他们感到“君使民慢，乱将作矣”，便分别拥戴公子纠和公子小白出奔鲁国和莒国避难。周庄王十一年（公元前686年），齐襄公到外地狩猎时受伤，公孙无知得知齐襄公受伤后，派人杀死了齐襄公。连称、管至父立无知为国君，引起全国的反对。接着齐国大夫王子成父杀死公孙无知，宣布迎接在鲁国避难的公子纠为君，并和鲁庄公会于蔇，商定由鲁出兵护送公子纠返国。而奔往莒国的公子小白闻悉国内变乱，也在鲍叔牙和莒兵护送下急忙返国，争夺政权。管仲闻讯后，于途次邀击，射伤小白，但被鲍叔牙机智营救，抢先赶回国都临淄，就了侯位，即为齐桓公。公子纠和管仲见国君位置被小白抢先夺去，只好仍回鲁国栖身，这使齐、鲁两国关系又趋紧张。新即位的齐桓公小白，因为鲁国支持公子纠，对鲁非常不满。鲁庄公却以公子纠没有当上齐国国君，对齐极为仇视，便亲自率大军强送公子纠返国，进入齐境干时地区，齐桓公即与鲍叔牙等商讨对策，决定“以兵拒之”。双方各以兵车500辆投入战斗。齐军一举击破鲁左右军，继而包围鲁庄公所统帅的中军。鲁庄公把大旗改插在将领秦子车上，自己改乘轺车．化装突围，才免于被俘。鲁军惨败后，鲁庄公在齐军压力下，竟改变初衷，杀死公子纠，把管仲押送给齐国。干时战后，鲁庄公吸取失败的教训，加强军队训练，赶制各种兵器，疏浚曲阜以北的洙水，以防齐军进攻。与此同时，政治上也作了些取信于民的工作，所以当齐军逼近鲁境，鲁国北部形势紧张时，鲁庄公决定动员全国力量对齐作战。这时一位名不见经传但确有政治远见和军事素养的人曹刿，怀着拯救祖国的决心，进见鲁庄公，陈述了自己对战胜齐国的策略，对庄公的战争指挥和鲁军的胜利起了重大作用。公元前684年春，齐桓公在巩固了君位之后，自恃实力强大，不顾管仲的谏阻，决定兴师伐鲁，以报复鲁国一年以前支持公子纠复国的宿怨，企图一举征服鲁国，向外扩张齐国的势力。当时鲁国执政的是鲁庄公，他闻报齐军大举来攻，决定动员全国的力量，同齐军一决胜负。就在鲁庄公准备发兵应战之时，鲁国有一位名叫曹刿的人认为当政者庸碌无能，未能远谋。他不忍心看到自己的国家遭受齐国军队的蹂躏，因而入见庄公，要求参与战事。曹刿询问庄公依靠什么同齐国作战。鲁庄公说，对于衣物食品之类的东西，总是要分赐给臣下，不敢独自享用。曹刿指出，这样做不过是小恩小惠，不能施及全国，民众是不会出力作战的。鲁庄公又说，自己对神明是很虔敬的，祭祀天地神明的祭品从不敢虚报，很守信用。但曹刿认为，对神守点小信，未必能感动神明，神也是不会降福的。鲁庄公想了一下又补充道，自己对待民间的大小狱讼，虽然不能做到明察秋毫，但是必定准情度理地予以处理。曹刿这时才说，这倒是尽到了君主的责任，为老百姓办了好事，具备了同齐国决一胜负的基本条件了。为此，他请求随同鲁庄公奔赴战场，鲁庄公允诺了他的这一请求，让他和自己同乘一车前往长勺。
周庄王十四年，齐桓公二年，鲁庄公十年（公元前684年），齐军仗着兵强马壮，侵入鲁境。鲁庄公暂时避开齐军锋芒，撤退到有利于反攻的地方长勺（今山东曲阜北郊）。齐国由于干时战争的胜利，鲍叔牙以下将士都轻视鲁军，认为不堪一击，于是发起声势汹涌的攻击。鲁庄公见齐军攻击鲁军阵地，就要擂鼓下达应战的命令。曹刿劝阻说：齐兵势锐，我军出击正合敌人心愿，胜利没有把握，“宜静以待”，不能出击。庄公遂饬令鲁军固守阵地，只令弓弩手射击，以稳住阵势。齐军没有厮杀的对手，又冲不进鲁军阵地，反而受到鲁军弓弩猛射而无法前