族作战的需要，骑兵迅速壮大，军队作战从以前的车骑并重转变为骑兵取代车兵，骑兵成为决定胜负的力量。
说到汉代骑兵的发展就该说匈奴骑兵，匈奴是北方的游牧民族，全族均为能骑善射之士汉初时期匈奴已号称“控弦之士”三十万，时刻威胁着汉朝的北部。匈奴人是典型的亚洲式轻骑兵，他们作为游牧民族，从小生长在马背上，长于骑射，他们马术精良，射术奇佳，只穿轻便的皮甲十分灵活。
晃错曾在《言兵事疏》中说匈奴有三大长处为汉军所不及：其一，上下山阪，出入溪涧，中国之马弗与也；其二，险道倾厌:且驰且射，中国之骑弗与也；其三，风雨罢劳，讥渴不困，中国之人弗与也。这也就指明了骑兵较之车兵的较大优势，车兵只能在平原之上才能发挥威力，而骑兵在较狭小的地形也能做战，比车兵更为机动灵活。
《言兵事疏》的内容如下：臣闻汉兴以来，胡虏数入边地，小入则小利，大入则大利；高后时再入陇西，攻城屠邑，驱略畜产；其后复入陇西，杀吏卒，大寇盗。窃闻战胜之威，民气百倍；败兵之卒，没世不复。自高后以来，陇西三困于匈奴矣，民气破伤，无有胜意。今兹陇西之吏，赖社稷之神灵，奉陛下之明诏，和辑士卒，砥砺其节，起破伤之民以当乘胜之匈奴，用少击众，杀一王、败其众而大有利。非陇西之民有勇怯，乃将吏之制巧拙异也。故兵法曰：“有必胜之将，无必胜之民。”由此观之，安边境，立功名，在于良将，不可不择也。
臣又闻用兵，临战合刃之急者三：一曰得地形，二日卒服习，三曰器用利。兵法曰：
丈五之沟，渐车之水，山林积石，经川丘阜，草木所在，此步兵之地也，车骑二不当一。土山丘陵，曼衍相属，平原广野，此车骑之地，步兵十不当一。平陵相远，川谷居间，仰高临下，此弓弩之地也，短兵百不当一。两阵相近，平地浅草，可前可后，此长戟之地也，剑盾三不当一。萑苇竹萧，草木蒙茏，支叶茂接，此矛铤之地也，长戟二不当一。曲道相伏，险隘相薄，此剑盾之地也，弓弩三不当一。士不选练，卒不服习，起居不精，动静不集，趋利弗及，避难不毕，前击后懈，与金鼓之指相失，此不习勒卒之过也，百不当十。兵不完利，与空手同；甲不坚密，与袒裼同；弩不可以及远，与短兵同；射不能中，与无矢同；中不能入，与无镞同；此将不省兵之祸也，五不当一。故兵法曰：器械不利，以其卒予敌也；卒不可用，以其将予敌也；将不知兵，以其主予敌也；君不择将，以其国予敌也。四者，兵之至要也。
臣又闻小大异形，强弱异势，险易异备。夫卑身以事强，小国之形也；合小以攻大，敌国之形也；以蛮夷攻蛮夷，中国之形也。今匈奴地形技艺与中国异。上下山阪，出入溪涧，中国之马弗与也；险道倾仄，且驰且射，中国之骑弗与也；风雨疲劳，饥渴不困，中国之人弗与也，此匈奴之长技也。若夫平原易地，轻车突骑，则匈奴之众易挠乱也；劲弩长戟射疏及远，则匈奴之弓弗能格也；坚甲利刃，长短相杂，游弩往来，什伍俱前，则匈奴之兵弗能当也；材官驺发，矢道同的，则匈奴之革笥木荐弗能支也；下马地斗，剑戟相接，去就相薄，则匈奴之足弗能给也，此中国之长技也。以此观之，匈奴之长技三，中国之长技五。陛下又兴数十万之众，以诛数万之匈奴，众寡之计，以十击一之术也。虽然，兵，凶器；战，危事也。以大为小，以强为弱，在俯之间耳。夫以人之死争胜，跌而不振，则悔之无及也。帝王之道，出于万全。今降胡义渠蛮夷之属来归谊者，其众数千，饮食长技与匈奴同，可赐之坚甲絮衣，劲弓利矢，益以边郡之良骑。令明将能知其习俗和辑其心者。以陛下之明约将之。即有险阻，以此当之；平地通道，则以轻车材官制之。两军相为表里，各用其长