这一系驾法在西方出现整整比我国晚了近一千年，即到了公元八世纪才开始应用。而这时，我国古车的系驾法又进入了一个新的发展阶段，开始向更为新式的系驾法——鞍套式系驾法过渡。在驮鞍出现以前，马车的系驾方式曾一度效仿牛车的槅，即去掉当胸和靷绳，将衡、轭直接压在马鬐甲前部，马以鬐甲受力拉车。由于马的鬐甲低于牛的肩峰，所以采用这种方法曳车很勉强。后来又产生一种用软材料填充起来的肩套，把它套在驾车马的颈部以增加马鬐甲部位的高度，使马曳车时衡轭不再滑脱。至南宋时，则完全去掉了衡、轭等挽具，直接用肩套曳车。与此同时，小鞍也出现，只是还局限于牛车使用。最迟到元初，肩套和小鞍就有机地组合起来，用于驾马挽车，于是一种新式的系驾法——鞍套式系驾法由此产生。这种无衡轭的系驾法完全免除了木轭给马造成的颈部磨伤，降低了支点，放平了车辕，从而降低了车的重心，增强了车的稳定性。而且可以充分利用马体最强有力的肩胛部及其两侧，扩大着力面积，增强了马的挽车能力。这种方法到13世纪已完全固定，以后代代相传，沿袭至今。系驾马车的工具分为鞍具和挽具。鞍是鞍辔的统称，挽具则是指套在牲畜身上用以拉车的器具。对于一辆快马轻车来说，鞁具、挽具的齐全，无疑是至关重要的。马车的鬐挽具除上述鞅、靷等以外，还有束马头的勒，控制马的辔等。为了美观，马身上还加有各式各样的装饰物。
下面简要介绍一下：勒也称络头，俗称马笼头。一副完整的勒由革制的项带、额带、鼻带、咽带、颊带和衔、镳组成。衔镳多青铜制（也有银制的）。衔，俗称马嚼子。多呈长体弧曲状或“S”形，其中央的部分叫镝。“镝，衔口中央铁，大如鸡子中黄，所以制马口也。”（《淮南子·泛论训》高诱注）镝的两端有环，环外系马缰绳。衔置于马口中，用以制驭马的行止。镳是与马衔配合使用的马具，最初用骨、角制，因此也可写作“”。西周后常用青铜制，呈牛角形，后世则有多种形制。镳贯于马衔的两环中，以防马衔脱落。先秦时，随着骑兵的出现，马车的马络头，也逐渐被移用于骑兵的战马上。辔即马的缰绳，一头系于衔环上，一端握在御者手中，御者的意图通过辔传达给马。辔与络头、衔、镳合在一起，统称“辔头”。
鞧也称后鞧，指套车时络于服马臀部的革带。、游环是系于马腹的一条革带。带上常贯有鳞形铜饰。后来其上端系鞍。“游环，在服马背上，骖马之外，辔贯之游移前，却无定处也。”（《释名·释车》）一般安在服马背上带处，以穿系靷绳。繁缨一种缀于马鞅或马当胸下的缨络状装饰物。按乘者的身份高低。繁缨可分为十二条、九条、七条不等。左纛装在右骖马头上的饰物。其下有半圆形底座，座上有高约二十厘米的铜杆，杆顶饰有缨络。《续汉书·舆服志》：“左纛以牦牛尾为之……大如斗。”它是为了便于使四匹马一起转弯而设置的部件。以上是汉以前我国古代马车最基本的鞁具与挽具。
后世多有变化，或增或减，或同为一物而异名，或同为一名而异物。如清代轿车的鞎挽具就极为复杂，有夹板儿鞍子、套包、搭攀、后鞦、套靷、滚肚、嚼子、前靷、缰绳等等。我国古代骑马的历史（指中原地区）远比乘车的历史要晚。即所谓“驾车在前，乘骑在后”。而单骑的出现则是与战争分不开的。在春秋战国之交，即公元前307年，赵国为对付“三胡”（即东胡、林胡、楼烦），抛弃了传统的车战，变服骑射，组建了骑兵部队，揭开了我国中原地区古代单骑历史的序幕。历史上著名的赵武灵王“胡服骑射”的行动就是指此。至秦汉，骑兵已成为军队的主要兵种之一。以后历代相沿，军队的建制均包括骑兵。到隋唐时，乘骑之风，已自上而下，普及整个社会。不但男子在隆重的场合骑马，就是贵族妇女