令充出镇京口，都督扬徐二州军事，兼领徐州刺史。自是冰主内政，翼主外务，兄弟相应，又把那东晋国家，变做庾氏的产业了。
当时琅琊内史桓温，为宣城内史桓彝之子，桓彝殉难后，晋朝廷特加优恤。
桓温姿貌伟岸，豪爽大度，文武双全，英略过人。当时迎娶晋明帝司马绍嫡长女南康公主，官拜驸马都尉，袭封万 宁 县 男。
咸康元年（335年），桓温出任琅琊内史（相当于太守）。后加辅国将军。
桓温自认为雄姿英发，常以刘琨自比。他曾在北方得到一个老婢，曾是刘琨的家仆。老婢一见桓温，便潸然泪下，道：“您长得很像刘司空。”桓温大喜，连忙整理衣冠，问她哪里像。老婢答道：“脸庞很像，就是薄了点；眼睛很像，就是小了点；胡须很像，就是红了点；身材很像，就是矮了点；声音也很像，就是雌了点。”桓温怅然若失，“褫冠解带，昏然而睡”，好几日都闷闷不乐。
桓温性情豪爽，和庾翼关系友好，二人相约共同平定天下。
庾翼甚相器重，当时晋成帝未崩时，曾上疏推荐道：“桓温具备英雄的才能，希望陛下不要用常人的礼节对待他，按寻常的女婿豢养。应当委派给他周宣王时方叔、召虎那样的重任，他必能建立匡救世事艰难的功勋。”
但知其一，未知其二。庾翼岂会意料桓温是后来会篡夺东晋江山的人？
晋成帝司马衍于是令桓温为琅琊内史。桓温与庾翼彼此互通问候，互相标榜，即互相期许。
庾翼常欲灭赵取蜀，及得桓温之怂恿，更是跃跃欲动，遂遣使东约燕王慕容皝，西约凉王张骏，克期并举，当即上表道：
羯贼石虎，年垂六十，奢淫理尽，丑类怨叛，又欲决死辽东，皝虽骁果，未必能固。若北无掣肘之虏，则江南将不异辽左矣。臣所以辄激天良，不顾忿咎，然东西形援，未必尽举，且议北进，移镇安陆，入淝五百里，通道涓水，先率南郡太守王愆期，江夏相谢尚，寻阳太守袁真，西阳太守曹据等，精锐三万，风驰上道，并勒平北将军桓宣，往取丹水，摇荡秦雍，御以长辔，用逸待劳。比及数年，兴复可冀。臣既临许洛，窃谓桓温可渡戍广陵，何充可移据淮泗，路永可进屯合肥。伏愿表上之日，便决圣听，不可广询同异，以乖事会。兵闻拙速，不闻工之久也。谨此吁闻。
这表文既上，晋朝廷遂调发所统六州兵马，昼夜催迫。百姓不堪需索，怨声盈路。
晋康帝遣使谕止，朝士亦多贻书劝阻。还有车骑参军孙绰，又上笺力谏。庾翼皆不从，径引众出发夏口，复上表请徙镇襄阳，略云：
臣近以胡寇有敝亡之势，暂率所统，致讨山北，略复江夏数城。臣以九月十九日发武昌，以二十四日达夏口，简卒搜乘，停当上道，而所调供牛马，来处皆远，百姓所畜，谷草不充，并多羸瘠，难以涉路。加以向冬野草渐枯，往返二千里，或容踬顿，辄便随事筹量，权停此举。又山南诸城，每至秋冬，水多燥涸，运漕用功，实为艰阻。窃思襄阳为荆楚之旧，西接益梁，与关陇咫尺，北去洛河，不盈千里，土沃田良，方城险峻，水路流通，转运无滞，进可以扫荡秦赵，退可以保据上流。臣虽不武，意略浅短，荷国厚恩，志存立效，是以受任四年，唯以习戎为务，实欲上凭圣朝威灵之被，下借士民义愤之诚，因寇衰敝，渐临逼之。去年春，曾上表请据乐乡，广农蓄谷，以伺二寇之衅，乃值天高听邈，未垂察照。朝议纷纭，遂令微诚不畅。自尔以来，上参天人之微，下采降俘之言，胡寇衰灭，为日不远。臣虽未获长驱中原，馘截凶丑，亦不可不进据要害，徐思攻取之宜。是以量宜入淝，徙镇襄阳，其谢尚王愆期等，悉令还据本戍，须到所在，驰遣启闻。
晋康帝司马岳迭览