“再说行为决策（behavir&nbp;deiin）。”
陈默的声音听起来居然有一种冰冷的逻辑美感。
“车辆在瞬息万变的交通流中，何时跟车？
何时变道？
无保护左转时如何博弈？
这些决策过程，本质是什么？
是有限状态机（finite&nbp;tate&nbp;ahine,&nbp;f）&nbp;或&nbp;行为树（behavir&nbp;tree）&nbp;的建模！”
“每一个驾驶场景，都可以被抽象成一系列离散的状态（tate）和触发状态迁移的事件（event）以及迁移的动作（atin）。
跟车状态、换道状态、路口通行状态
状态间的转换条件，就是严密的逻辑判断！
这难道不是离散数学中逻辑学（gi）和自动机理论（autata&nbp;thery）最直接的应用场吗？”
他微微一顿，语气带上了一丝冷峻
“尤其在涉及人车交互的复杂博弈场景，比如无保护左转，两辆车的驾驶员意图相互试探、影响。
这需要用博弈论（gae&nbp;thery）&nbp;来建模。
分析纳什均衡（nah&nbp;equiibriu），预测对方可能的策略，从而做出自身的最优响应决策。
没有扎实的博弈论基础和逻辑建模能力，如何让机器理解并处理这种充满不确定性的‘人性’博弈？”
“嘶”一声轻微的吸气声响起。
是卞金鳞！
他脸上的兴奋已经变成了震撼，眼睛死死盯着陈默在茶台上虚划的手指，仿佛那指尖流淌出的不是空气，而是精妙绝伦的决策树和博弈矩阵。
蒋雨宏虽然依旧沉稳，但端着茶杯的手指也几不可察地收紧了些许，镜片后的目光锐利地聚焦在陈默身上，带着更深层次的审视和探究。
顾南舟更是感到头皮一阵发麻。
有限状态机、行为树、博弈论
这些正是他离散数学研究中涉及的强项。
尤其是博弈论在多智能体系统中的复杂均衡分析，更是他研究过的一个小分支。
陈默竟然将智能驾驶中最难啃的“行为决策”硬骨头，如此清晰地解剖开，并精准地指向了这些离散数学工具。
这已经不仅仅是懂行了，这简直是洞若观火！
顾南舟看着陈默一脸淡定的样子越发觉得离谱，这他妈到底你是离散数学的博士还是我是啊？？？
陈默仿佛没看到他们的震动，继续向下剖析，指尖指向虚空，仿佛那里有无形的传感器在交织数据。
“然后是感知融合（enr&nbp;fuin）。”他的语气变得如同精密仪器般冷静，“摄像头、激光雷达、毫米波雷达多源异构传感器，各自输出带噪声、带不确定性的数据。如何将它们统一起来，得到一个对周围环境最可靠、最一致的认知？”
“核心是概率图模型（prbabiiti&nbp;graphia&nbp;de）！”陈默的声音斩钉截铁。
“贝叶斯网络（bayeian&nbpr）&nbp;用于建模变量间的概率依赖关系，马尔可夫随机场（arv&nbp;rand&nbp;fied,&nbp;rf）&nbp;用于处理空间关联性。
用它们来融合多传感器数据，估计目标的存在概率、位置、速度、类别
这是处理感知不确定性的数学利器！”
他目光如电，扫过顾南舟
“而在这个融合过程中，一个关键挑战是多目标跟踪（uti-biet&nbp;traing,&nbp;t）&nbp;和数据关联（data&nbp;aiatin）。
不同传感器、